การศึกษาจลนศาสตร์และการสร้างแบบจำลองของหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรมด้วยโปรแกรมแมทแลป

บทคัดย่อ

การฝึกอบรมและจัดประสบการณ์ให้กับผู้เรียนเข้าใจการทำงานของหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรมด้วยแบบจำลอง ก่อนที่จะลงมือปฏิบัติจริงมีความสำคัญอย่างมาก ดังนั้นงานวิจัยนี้จึงมีวัตถุประสงค์เพื่อศึกษาจลนศาสตร์ไปข้างหน้า จลนศาสตร์ผกผัน และการสร้างแบบจำลองหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรมด้วยโปรแกรมคอมพิวเตอร์ โดยการดำเนินงานมี 3 ขั้นตอนคือ ขั้นตอนแรกเป็นการสร้างต้นแบบหุ่นยนต์แขนกลจำลองที่มี 5 แกนอิสระด้วยโปรแกรมคอมพิวเตอร์ช่วย ออกแบบ ขั้นตอนต่อไปสร้างเมทริกซ์เอกพันธ์ตามหลักการของเดนาวิทและฮาเทนเบร์ก และใช้โปรแกรมแมทแลปซิมมูลิ้ง สร้างแบบจำลองทางจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์แขนกล และขั้นตอนสุดท้ายเป็นการตรวจสอบความถูกต้องของแบบจำลอง ด้วยการเปรียบเทียบการแสดงผลค่าตำแหน่งปลายแขนกลระหว่างโปรแกรมแมทแลปกับโปรแกรมคอมพิวเตอร์ช่วยออกแบบ พบว่าแบบจำลองที่สร้างขึ้นแสดงผลค่าตำแหน่งปลายแขนกลเช่นเดียวกับโปรแกรมคอมพิวเตอร์ช่วยออกแบบ ซึ่งที่ระดับการ แสดงผลเป็น 2 จุดทศนิยม ผลการคำนวณมีความถูกต้องสมบูรณ์ นอกจากนี้การแสดงผลของแบบจำลองที่สร้างขึ้นสามารถ เป็นสื่อการสอนเสมือนจริงให้กับผู้เรียนได้อีกทางเลือกหนึ่งด้วย