T. Poorahong and S. Prainetr, “การควบคุมหุ่นยนต์แขนกลโดยใช้วิธีการควบคุมความเร็วสัญญาณพัลส์: The control of a robot arm using speed pulse control method”, Asian Health Sci.Tech.Rep., vol. 18, no. 1, pp. 70–73, Apr. 2010.